Les premiers établissements humains d'Orpesa la Vella remontent à l'Âge de pierre. Depuis, les ibères, les romains et les musulmans ont choisi de vivre ici, ce qui en a fait une enclave fondamentale pour le commerce régional. Cela se reflète dans les noms de certaines routes qui existent encore, comme le « camí dels traginers » ou le « camí de la fusta ». Elle a fini par disposer de ses propres chantiers navals et fut abandonnée définitivement par les arabes avec la construction du Château.

On peut dire dans une mesure plus ou moins large qu'Orpesa la Vella a été témoin de l'évolution quotidienne de l'Occident, une histoire non écrite qui a cependant forgé l'esprit d'un village avec la mer, cet allié inestimable de la prospérité et une voie d'invasion toujours crainte.

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